工业运货机器人底盘，用到了pid进行速度控制，位姿芯片进行角度矫正，用的jy901s模块 与上位机ros进行通信，下发行走控制指令，上报里程计数据用于计算里程等。

是一个大型设备，有刷子、电机、红外等器件 有对位功能，回充功能，清洁功能等。 对位功能是利用红外识别桌子上的标记处，使任意位置的机器平行于台球桌，使设备能够行进到台球桌，使清洁工具置于台球桌上方。 回充功能是利用红外识别到充电桩发出的指令进行自动对位回充的功能。 清洁功能是利用电机、刷子、烫板等对台球桌进行清洁

终端产品有屏用于显示、电机用于出纸、蓝牙用于连接*控制、lora连接网关、消毒灯杀毒等 网关有两个lora 运作流程，终端放置在厕所中，客户用*小程序扫终端的码，服务器用的阿里云，然后向网关下发出纸指令，网关拿到指令后向终端下发出纸指令。大致是这个情况，里面涉及到的细节不做赘述。