这个项目是完全由我个人开发的。 机械臂采用了三个sg90舵机，外加sr04超声波模块，由arduino单片机控制 这个项目的难点我认为是对于数学模型的构建。超声波测距和机械臂的臂长构成几何三角形，利用解三角形的原理可以得到三角形的三个角的角度值。又因为sg90舵机的角度是由高电平脉冲决定的，脉冲时间从5ms到25ms内舵机由0到180线性变化，可以控制高电平脉冲时长得到相应的旋转角度，从而实现机械臂对物品的抓取

这个项目具有单片机编程，硬件连接和机械结构设计三个模块。 这个项目是我个人单独开发的，实现了利用四路红外模块对黑胶布的循迹（黑色可以吸收红外线），从而实现了小车跟着黑色胶布走的目的。难点我觉得有三个。一个是九十度转向，这里我在每个转向点设置了黑色横线，当感应到黑色横线时开始转向。第二个是对车身姿态的矫正，这里我采用的是利用红外模块反馈的信息从而采用差速行驶的方法矫正车的位置。第三个是驱动模块，我采用的是2个3.7v锂电池给l298n电源驱动模块供电，驱动模块又给单片机和电机供电，实现了单一电源给不同工作电压的模块同时利用l298n的滤波作用屏蔽了电噪声对单片机的干扰

这个无人机是我完全个人制作的 这个项目整体上可以分成两块，一块是遥控器的制作，一块是飞控的制作。 无人机本身采用的是空心杯电机，因为这个无人机的体型比较小，空心杯电机足够去控制。采用了mpu6050六轴陀螺仪芯片，对无人机的平衡进行感知。我采用了大电流的航模电池为整个无人机供电，驱动电路和控制电路是分别制作的，由两层pcb板放置在机身中心的位置，两者用小星铜柱隔开并支撑。遥控器我使用了10k的摇杆电位器（带自动回中）当作摇杆，通过stm32f103的AD转换得到摇杆的状态，并利用nrf24l01 2.4G无线通信模块实现遥控器和无人机之间的控制。 本项目的难点主要有两个。第一，飞机的串级调节，在实现平衡的基础上能够平稳的移动。第二，通信，nrf24l01无线通信的通信协议是enhanced short burst，与单片机的通信采用的是SPI通信，mpu6050与单片机的通信方式是I2C通信。