作品依据浮力和姿态角调整来获得推动力，运动轨迹为锯齿形和螺旋式，具 有续航时间长的特点。机器人设置两个舱：浮力舱和姿态舱。分别位于滑翔机的 头部和中心。头部通过水泵进行吸水和排水来控制机器人俯仰角度。中部为一个 姿态舱，在姿态舱中以电池为重物，通过舵机改变电池的左右位置来控制机器人 的侧翻角度。此外，电池盒还可以进行通过丝杆进行前后移动来配合浮力舱实现 俯仰运动，进而实现机器人的对种运动形式。作品创新出在于改变了传统的滑翔 机运动非常缓慢的特点。作品在滑翔机尾部加了一个推进器，可实现随时启动以 适应水下任务的需要。

本系统为可测量电路 RLC 负载值和 50 厘米内开路、短路位置的装置， 主要由 DDS、功率放大器、AD630 鉴相电路、电流检测装置、均方检波器和 单片机检测模块组成。由 DDS 产生信号，在不同负载情况下，经鉴相电路测 得电压和电流相位差，通过阻抗-相角法判断负载类型，单片机检测电压和电 流值实现负载数值及故障类型检测。单片机控制电流闭环稳定输出 200mA, 测量信号经二级带通滤波器，通过阻抗与故障点之间的线性关系测量故障点 位置。

项目介绍：本系统为灵敏电流信号发生及测量装置——电流信号检测装置， 主要由功率放大器、电流传感器，电流检测电路组成。而电流检测电路由电流传 感模块、低噪放大模块、偏置电路、TM4C1294 控制模块组成。电流传感模块采 用非接触式测量，信号经低噪放大后同时输入到偏置电路与后级程控增益电路， 单片机控制模块通过比较程控增益放大电路的输出信号与设定值，输出增益控制信号 实现自动增益转换，使得单片机的输入信号能够稳定在所设置的最佳测量范围。在单片 机上利用 FFT 算法对信号进行频谱分析并在液晶上显示。