ros激光雷达与相机的联合标定.

我要开发同款
凉介zyl2021年11月01日
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负责相机的标定、激光雷达的标定程序开发。首先参考的是旷视的标定算法,代码链接附上:https://github.com/MegviiRobot/CamLaserCalibraTool,里面有详细的原理介绍和操作步骤。这里使用的是单线激光,即scan,不是一般用的激光点云图(velodyne_points)。由于当时是使用打印在白纸上的棋盘格做的测试,效果不好,方法应该没有问题。

方案二
参考的是无目标标定方法,代码链接附上:https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib,使用的是固态激光雷达livox,使用Velodyne VLP16激光雷达采集的激光点云过于稀疏,重建出来的效果不是很好,在尝试了建图算法提升点云密度后,效果依旧不是很好,决定放弃。

方案三
使用autoware的calibration toolkit,代码链接附上:https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai,安装主要参考:https://www.icode9.com/content-3-778900.html,其次参考:https://blog.csdn.net/xz1203/article/details/111474782,博主装的是有cuda的版本,不带cuda的版本编译没有通过。
使用第一个博客在最后编译的时候出现了问题,参考第二个博客更新ros的方法,然后成功了
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