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基于视觉识别的三自由机械臂控制系统设计
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颜色识别采用双峰法(好像官方一点的名字叫直方图方法),从图相中选出三对峰值,从而得到物料颜色的rgb的阈值,最终实现图相的二值化处理。这样就可以实现物料的颜色识别,在这的基础上,除去由干扰引起的过小的白色区域,得到各个物料的中心坐标,返回一个离机械臂原点最近的坐标。
机械臂那边使用MATLAB建立数学模型,和轨迹规划。在收取到物料坐标后,求解机械臂各个转动关节的转动量。完成单次夹取之后,复位openmv的识别指令,重新执行夹取任务。
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