调理系统包括：
前端用户界面
机器人控制模块
相机控制模块
调理床控制模块
识别模块
后端调理逻辑

我负责
1.相机控制模块，使用的是kinect相机，总共4个相机，实时同步获取四个不同视角的人体照片
2.2d关键点识别模块，根据人体不同的姿势，识别人体穴位点，形成经络
3.调理逻辑模块，将识别的结果，组成人体不同的经络，同时控制机械臂和床的同步移动，完成人体经络的调理。

技术难点：
1.识别方面，遮挡识别，当机械臂遮挡人体，也需要识别出被遮挡的人体穴位点，在前期没有很多样本，开发新的数据增广（通过将单独的机械臂样本合成到原有的为遮挡的样本中去，随机模拟机械臂遮挡），同时增加训练迭代次数，最终能识别出遮挡的穴位点。
2.实时性，需要在调理的过程中，防止患者位置挪动导致机械臂行走不准，需实时识别，删除人体框检测模块，提供先验人体框，缩减识别的时间，同时将模型导出torchscript格式，c++后端调用，能达到实时识别。
3.增加先验骨骼约束，减少误检率。