使用车载的前后左右4路的鱼眼相机实现地面俯视图的拼接。首先使用标定板采集鱼眼相机的内参标定数据，计算鱼眼相机的内参和畸变参数；再使用无人机拍摄以自车为中心的 BEV 视角的俯视图，作为 Ground Truth ；然后再分别对去畸变的鱼眼相机图片和俯视图进行手动选择对应点，计算 homo-matrix ；最终拼接各路鱼眼相机的俯视变换图。
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