1、通过yolov5算法训练船舶检测模型，完成模型验证及测试，识别准确率达到95%。
2、针对视频流数据，通过卡尔曼滤波预测当前帧轨迹track Bbox，获取与实际观测值detection进行数据关联。匹配完成后，在下一帧更新bbox预测值与实际观测值，反复迭代。
3、针对物体丢失与遮挡情况，对匹配失败的tracks和匹配失败的detection进行IOU匹配，匹配成功后再进行预测-观测-更新，有效防止目标丢失与漏检。