1.项目的主要模块：相机扫描模块-->图像识别模块-->机器人轨迹规划模块。中间还包括PLC通信模块和界面显示模块。
2.本人独自负责图像识别模块，主要包括对常见家具板件中含有的对象进行识别 ，将识别结果传给机器人用于轨迹规划。主要包括：板件平面识别、板件外边识别、板件内边识别、板件沟槽识别、板件侧边凹槽识别、板件平面线识别等。
3.项目开发过程中遇见的难点以及解决方案：
难点A：内外边识别出的线段不连续，导致机器人轨迹不平滑，喷涂效果差。
解决A：改进了内外边识别算法中的角点识别算法，使一条线段对应一条边，改善识别效果，使轨迹更加平滑。
难点B：侧边凹槽的喷涂需求是客户临时提出的，一共包括4种不同类型侧边凹槽的板件，开发需要及时有效。
解决B：在客户现场进行临时开发，用时两天时间完成对侧边凹槽的识别算法开发，并解决了识别不稳定等测试问题，最终
得到客户的认可，并在客户现场完成验证，验证通过。此次及时有效地满足了市场对侧边凹槽喷涂的需求，因此得到了整
个客户业务线对我们公司的重视。
难点C：平面线识别不稳定。
解决C：改进平面线识别算法中的图像细化算法，改善平面线的识别效果。