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基于stm32的四轴飞行器设计
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2、用写好的模拟i2c函数读取mpu6050,根据mpu6050手册的各寄存器地址,读取到了重力加速计和陀螺仪的各分量;传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz,也就是说,我的程序循环一次0.005s,陀螺仪量程±2000°/s,加速计量程±2g, 量程越大,取值越不精确;
3、融合时,陀螺仪的积分运算很大程度上决定了飞行器的瞬时运动情况,而重力加速计通过长时间的累积不断矫正陀螺仪产生的误差,最终得到准确的机体姿态。这里我采用Madgwick提供的UpdateIMU算法来得到姿态角所对应的四元数,之后只需要经过简单运算便可转换为实时欧拉角。
4、由于简单的线性控制不可能满足四轴飞行器稳定系统,引入PID控制器来更好的纠正系统。
5、通过HC-06蓝牙模块接连到STM32串口1,再无线连接到控制端,获得控制端不断发送的数据包,并实时更新期望姿态角。
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