1、这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘；
2、用写好的模拟i2c函数读取mpu6050，根据mpu6050手册的各寄存器地址，读取到了重力加速计和陀螺仪的各分量;传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz，也就是说，我的程序循环一次0.005s，陀螺仪量程±2000°/s，加速计量程±2g， 量程越大，取值越不精确；
3、融合时，陀螺仪的积分运算很大程度上决定了飞行器的瞬时运动情况，而重力加速计通过长时间的累积不断矫正陀螺仪产生的误差，最终得到准确的机体姿态。这里我采用Madgwick提供的UpdateIMU算法来得到姿态角所对应的四元数，之后只需要经过简单运算便可转换为实时欧拉角。
4、由于简单的线性控制不可能满足四轴飞行器稳定系统，引入PID控制器来更好的纠正系统。
5、通过HC-06蓝牙模块接连到STM32串口1，再无线连接到控制端，获得控制端不断发送的数据包，并实时更新期望姿态角。