改项目是自动驾驶控制模块的一个子项目，分别利用卡尔曼滤波完成了对来自于imu和rtk对于车速的估计，利用LQR实现了附加横摆力矩的计算和转化为扭矩通过can输出到下层控制器。本项目对于提升自动驾驶在一些极限工况下的性能有很高的帮助。声明：本文仅代表作者观点，不代表本站立场。如果侵犯到您的合法权益，请联系我们删除侵权资源！如果遇到资源链接失效，请您通过评论或工单的方式通知管理员。未经允许，不得转载，本站所有资源文章禁止商业使用运营!
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