使用Pointpillar完成对矿区无人驾驶的导航使用ROS操作数据，实现数据与模型的通信；重写Cuda算子，对数据流转进行优化；使用核函数实现Cuda多线程并行编程。在Nvidia Xavier上部署深度学习模型，使用TensorRT实现加速。
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