家庭服务型机器人主要分为场景识别和路径规划两个模块，可方便家庭内的劳务活动以及处理一些日常中的难题。首先通过激光雷达扫描环境确定路线，在机器人驶入不同房间后，基于深度双目摄像头以及场景三维点云信息，利用DGCNN算法进行处理，并完成不同房间的指定任务。我在整个过程中主要负责深度图像的算法处理，并承担ros中对各个模块的通信使用，这个过程中的难点在于场景三维点云的无序性和非结构性导致的数据信息处理难度大，加上硬件设备的不足，数据丢失严重，后参考了PointNet++和DGCNN算法框架决定改进一种更为稳定且有效的PointWeb算法框架进行处理，对整个家庭服务模块的处理起到一个很好的推进作用。