项目目标：APS排产+MES打标+WMS系统调度 AGV 搬运小车 进行成品仓储管理运行环境：Windows Server2019 + linux 子系统数据库：SQL server2008R2 + Redis6开发工具：Visual Studio2019项目架构：分布式架构功能模块：1、APS 排产模块2、APS 排产看板3、MES 生产打标软件+产线硬件采集4、WMS 仓储管理模块5、WMS 手持 PDA 进出仓功能模块6、WMS 仓位调度服务模块7、AGV 系统的信息对接模块个人负责模块内容：1、项目架构初步设计2、数据库初步设计3、项目全部模块软件开发的实现4、硬件采集通信对接主要用到的技术：ADO.NET、Linq、EF ORM 仓储模式、读写分离、分布式缓存、分布式锁，WebApi+JWT 认证，多线程线程池，消息队列中间件：Redis、RabbitMQ、Consul、Nginx、Ocelot、ELK 等分布式中间件项目难点或关键点：1、AGV 的调度方案。 问题1：大华 AGV 提供了 WebApi 端口进行点对点调度方式，但是同一列的仓位多个任务的调度很慢，需要等上一个任务搬起货物才开始第二个任务的 AGV 启动，时间较久。 问题2：跨楼层进出仓需要对接货物提升机。当从提升机出来多个货物的时候，货物靠里面的任务的 AGV 先到达提升机取走货物，造成任务与货物条码无法对应，而且提升机靠里面的任务通常放在目标仓位靠外的位置，会堵塞靠里面的仓位任务的路径，导致放最里面的任务执行失败 解决方式：通过设置每一列列头为等待点，让 AGV 在等待点时触发 WebApi 请求，获取到当前这一列的第一个进仓位或第一个出货位作为目标点。利用锁的原理，多个 AGV 进行抢锁，当某个 AGV 首先到达该列第一个的锁，就能获得第一个目标点。2、防止多线程同时操作同一个仓位或列 首先在进出仓任务生成目标仓位与起点仓位的时候，需要先对仓位的列进行 Redis 分布式锁，不让其他线程同时操作同一列的数据造成数据错乱，然后再对需要的仓位在 SQL SERVER 中进行预锁定操作，记录锁定的时间与批次，操作完成后进行解锁。