开发由无人车, 无人机, 单兵组成的空地协同一体化战斗支援系统。 DJI M300RTK 无人机搭载激光雷达与可视 RGB 相机，实现空地无人系统与班组的人机混合编组。系统能对无人机自身及班组成员提供定位服务，能够利用其计算资源对无人机航测数据进行三维重建和空地协同下目标探测与精确打击。• 无人机采集的点云与图像数据应用内网穿透 4G 服务远距离实时传输至地面无人车, 其中点云通过RangeImage 压缩, 图像通过 JPEG 压缩，达到实时性• 无人机航线采集点云数据进行离线高精度点云地图构建。 LOAM 得到雷达里程计和闭环长边匹配结果，将GNSS 点观测因子与点云匹配因子进行位姿图构建通过iSam 图优化，得 3D 点云 Map。• 通过离线构建的点云地图进行无人机 GNSS 拒止环境下的定位，使用多帧MetaScan技巧匹配以及LIOSAM 局部里程计等提高定位鲁棒性, 最位置误差平均约为 0.6m。• 标定激光雷达与相机间的外参，通过多传感器融合得到敌方目标在激光雷达下的位置, 最终实现目标探测位置误差为 3m 以内 (以 RTK 位置测量仪作为基准)。• 使用九轴 IMU 传感器和 IMU 预积分技术 LIOSAM 雷达惯性里程计，应用基于无人机机载的激光雷达对环境进行在线 slam 三维重建。