文章对三维激光雷达点云如何产生 RangeImage 图像的两种方式 PBID(RangeImage 行由雷达点云的线束决定)， PBEA(RangeImage 行由点云的俯仰角决定)，在 Kitti 数据集及 Ruby128 和 Padar128 的实验数据进行分析比较，实验结果最终表明 PBEA 的量化误差更小，更加适用于三维环境建模的任务。
• 不同类型的雷达，其线束的仰角不同，因此为得更通用的 RangeImage， PBEA 的方法更加适用
• PBEA 方法将 RangeImage 的高宽增大，会使得转化的量化误差非常小，优于 PBID 的方法，例如
velodyneHDL64 设为 128 行， Pandar128 或 Ruby128 设置为 384 行