用于相机位姿估计的消失点方法的思想如下:首先确定图像中的消失点(u,v),因为该点是车道线相交的点,这就产生了p∞=(u,v,1)T,由于我们知道内参矩阵K,我们可以使用上面的公式计算r3。当然,r3只是旋转矩阵三列中的一列,但正如计算结果r3显示的,其包含足够的信息来确定旋转的偏航角和俯仰角,如果我们假设滚动角为零(当然是近似值),我们是可以计算整个旋转矩阵的。
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