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作品详情
1、先对原图进行相机内参校正
2、先用HSV中的S和Sobel阈值对原图进行二值化
3、将二值化前视图转成鸟瞰二值图图
4、用滑动窗口遍历二值图，找到左右两边的车道线区域
5、用多项式对左右两边车道线区域进行多项式拟合，得到两边实际的车道线
6、计算车道线切斜角度，即曲率
7、根据曲线对假设的梯形区域进行仿射变换
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