管道空间狭小，在管道中实现探测，清洁人为作业及其不方便，我们设计了一款基于stm32的管道移动机器人以期能够代替人在管道内作业

管道机器人通过提出和比较，再到仿真与测试，完成了管道机器人第一代样机，通过测试机器人在360mm水平干燥PVC管道的移动速度可以的达到0.30m/s。竖直干燥PVC管道可以达到0.14m/s。在水平湿润PVC管道移动速度可以达到0.24m/s。具有良好的行走能力。机器人头部带有高清摄像头可以实时检测工作情况，具有良好的监测能力。但本项目机器人任然存在一些缺陷，在防水能力和清淤能力上需要继续开发和设计。总的来说本团队设计的第一代管道机器人完成了一些基本能力，整体测试效果良好。我们将持续完善和更新机器人的功能，期望机器人能在实际中产生良好的实际价值。