阅读了大量的论文，对系统进行了微分方程建模对非线性微分方程组进行了线性化处理，高精度求解目标温度附近的平衡点。数值化求解黎卡提方程合理的极点配置的快速衰减的龙伯格观测器，解决状态变量不足的问题积分环节控制，提高控温精度到0.01度全部用c++实现，后又改c实现，可运行在嵌入式系统上
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