该项目旨在使基于树莓派的机器人在水下，通过视觉识别红色按钮位置，使机器人在前进途中对准按钮，并用机械臂推动它。
程序可调取摄像头，以一定帧率逐张图片分析（滤波去噪、腐蚀膨胀、掩膜二值化、轮廓提取），找出每张图片中按钮中心点（取最小外接圆圆心）的位置，在与屏幕像素中心点对比，向串口传输机器人应该向上/下/左/右哪边移动的信号。
项目难点：按钮中心点的确定。由于难以识别按钮正圆形的侧面倾斜角度，采用简单颜色识别的方式，取整个红色区域的最小外接圆圆心。即使机器人位置尚未移动到与按钮平行，但随着机器人向与按钮平行的方向移动，最小外接圆圆心会不断接近正圆形按钮的圆心。（如图中：识别的圆心在圆柱形侧面，但由于机器人头部不会上下倾斜，若机器人位于按钮上方，一定如图所示按钮在屏幕像素中心点偏下位置，机器人会收到信号向下移动。机器人向下移动，则正圆形侧面在摄像头画面中红色区域的占比越大，红色区域最小外接圆圆心越接近正圆形按钮圆心）
（图为单张场景图片效果）