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作品详情
机械臂采用了三个sg90舵机，外加sr04超声波模块，由arduino单片机控制
这个项目的难点我认为是对于数学模型的构建。超声波测距和机械臂的臂长构成几何三角形，利用解三角形的原理可以得到三角形的三个角的角度值。又因为sg90舵机的角度是由高电平脉冲决定的，脉冲时间从5ms到25ms内舵机由0到180线性变化，可以控制高电平脉冲时长得到相应的旋转角度，从而实现机械臂对物品的抓取
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