这个无人机是我完全个人制作的
这个项目整体上可以分成两块，一块是遥控器的制作，一块是飞控的制作。
无人机本身采用的是空心杯电机，因为这个无人机的体型比较小，空心杯电机足够去控制。采用了mpu6050六轴陀螺仪芯片，对无人机的平衡进行感知。我采用了大电流的航模电池为整个无人机供电，驱动电路和控制电路是分别制作的，由两层pcb板放置在机身中心的位置，两者用小星铜柱隔开并支撑。遥控器我使用了10k的摇杆电位器（带自动回中）当作摇杆，通过stm32f103的AD转换得到摇杆的状态，并利用nrf24l01 2.4G无线通信模块实现遥控器和无人机之间的控制。
本项目的难点主要有两个。第一，飞机的串级调节，在实现平衡的基础上能够平稳的移动。第二，通信，nrf24l01无线通信的通信协议是enhanced short burst，与单片机的通信采用的是SPI通信，mpu6050与单片机的通信方式是I2C通信。