自主导航巡线小车
一、创作灵感
在大城市的街头，经常会看到无人车送货和无人驾驶出租车，现在就连种地都用上了北斗自动播种收
割机。这些车辆没有驾驶员，却能够自动完成行驶、运送货物和播种等任务。受到这些智能车辆的启发，
我们决定开展这个创新性的项目，以探索如何构建一辆能够自主导航的巡线小车。
二、设计思路 实现方法
设计思路是让小车沿着预定线路以巡点方式行走，即根据经纬度坐标导航，当小车开始行走时如果小
车不在线路上，那么车头转向线路上的第一个目标点的方
向行走，到达第一个目标点后再转向第二个目标点，直到
到达最后一个目标点位后小车停止，为了实现这一目标，
我们首先在小车上安装了两个关键的硬件模块。第一个是
指南针传感器，它可以实时获取小车的方位角度（车头方
向与正北方向的夹角，车头朝正北方向是 0 度顺时针转一
圈是 360 度，实际项目中将其转换为标准化角度值 0 到
+-180），这是确定小车朝向的关键数据。第二个是北斗卫
星接收模块，它能够准确获取小车的位置经纬度坐标。这
些数据通过两个 UART 串口发送给 ESP32 S3 控制板，来控制小车马达及转向舵机。ESP32 S3 控制板又通过
WIFI 链接物联网平台 MQTT 服务器订阅发布数据。
接下来，我们利用物联网平台开发了一个定制的网页应用程序，这个网页应用程序界面包括地
图、控制按钮、参数设置以及小车状态的显示等，它允许我们通过电脑或手机的浏览器打开这个网页应用
程序，使用鼠标或手机触摸屏在地图上画出一条由多个经纬度点组成的线路并将这些数据通过 WIFI 发送给
小车。
小车