MuJoCo全称 Multi-JointdynamicswithContact（接触型多关节动力学），它是一个模拟接触周围环境的多关节运动的物理引擎，可用于机器人动作、生物力学、图形和动画、机器学习等领域。
MuJoCo的核心引擎是用C语言编写的，因此可以轻松移植到各种架构。作为机器人研究领域的重要工具，MuJoCo具备强大的场景描述能力，并包含真实世界机器人组件的各种元素，如等式约束、动作捕捉标记、肌腱、执行器和传感器。
主要特性：在广义的坐标下模拟，避免出现关节违规即使存在接触，也能很好地定义逆动力学通过凸优面化来统一连续时间的公式化约束约束包括软接触、限制、干摩擦、等式约束可以模拟粒子系统、布料、绳索和软物体的执行器，包括电机、气缸、肌肉、肌腱、曲柄滑块可选择牛顿、共轭梯度或投影高斯-赛德尔求解器选择金字塔形或椭圆形摩擦锥，密集或稀疏的Jacobians 矩阵可选择Euler或Runge-Kutta数值积分器多线程采样和有限差分近似直观的XML模型格式（称为MJCF）和内置模型编译器具有OpenGL交互式3D可视化功能的跨平台GUI运行时模块用ANSIC编写并手动调整以提高性能
评论