gradslam PyTorch 的开源可微分密集 SLAM 库开源项目

gradslam是一个开源框架，为同步定位和映射(SLAM)系统提供可区分的构建块。

gradslam是一个完全可微分的密集型SLAM框架。它为密集SLAM系统提供了一个可微分的构件库，如可微分的非线性最小二乘法求解器、可微分的ICP（迭代最接近点）技术、可微分的射线投影模块和可微分的映射/融合块。人们可以使用这些模块来构建SLAM系统，允许梯度从系统的输出（地图、轨迹）一直流向输入（原始彩色/深度图像、参数、校准等）。