项目分为超声波躲避、红外循迹、蓝牙遥控控制、小车平衡功能的综合实现。主要使用C\C++实现整体效果。主要难点是对PID的设计与调试。由于PID从理论上无法绝对静止，因此采用了双PID的设计，彼此参与彼此的控制。
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