基于蚁群－势场算法的折弯机器人随动轨迹规划

为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性，提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相
结合而成的混合轨迹规划方法。首先，利用蚁群算法规划出一条初始路径，并根据该路径上的节点，生成轨迹的方向
引导向量。然后，利用该向量引导人工势场法中的引力势场和斥力势场，进而得到一条光滑、平缓、稳定的折弯随动
轨迹。最后，与传统几何解算进行仿真对比表明，该方法生产的轨迹具有更高的光滑性和平稳性。