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作品详情
2、增加到达终点减速逻辑，位置PID控制
3、原有的小车当前消息状态通过topic发布
4、原有的RVIZ仿真环境保留，方便调试代码使用
5、发布全局线路改为ROS服务的形式，支持1-1000号的线路
6、使用ROS服务的形式录制线路，支持1-1000号的线路，提取两个路线点的间隔出来为可配置参数
7、增加行使途中可以更改速度的接口
8、支持缠绕的线路，录制线路时候有重合的线路不影响行使
9、增加小车行使过程中暂停的功能，取消暂停可以重新行使
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