基于STM32嵌入式芯片，
1、完成全自动生化分析仪三轴加样模块的步进电机驱动开发，光耦传感器的驱动开发，霍尔编编码盘的驱动开发，与主控板间的通讯开发，注吸泵的驱动开发，压力传感器驱动开发；
2、根据负载和任务（主要是行程），完成电机运动控制算法开发；
3、根据注吸量（微升级别）和样品种类（浓稠度），完成注吸泵配合三轴（主要是Z轴）的注吸液动作开发，并建立压力探测算法曲线，识别压力异常（气泡、阻塞、吸头装载错误等）。