基于树莓派4b的和stm32单片机的Ros小车，通过深度摄像头实现室内场景建立稠密点云图，同时结合2D激光建图实现大范围快速建图。并通过全局路径规划算法A*算法，以及TEB与DWA的融合算法作为车辆的局部路径规划算法，实现车辆的路径规划。项目中我主要ubuntu操作系统，使用visual studio code对C++代码以及launch文件进行编写以及调试，同时在调试过程中，对BUG代码进行修改，包括CMakeLists文本中不兼容及缺失部分的代码修改，本次项目是基于Ros系统进行小车的设计。