1.根据TDOA原理对室内定位进行仿真建模，效果比厂家提供的提升10%。（信号检测和估计算法）2.使用IMU和TDOA信号做融合定位，效果比厂家提供的结果提升25%。（使用技术：卡尔曼滤波、数字信号处理算法，信号估计算法）3.使用机器学习算法，根据蓝牙信号强度做指纹定位，定位精度2m左右。（KNN、贝叶斯算法）
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