水下机器人开发基于bluerov框架的水下机器人系列开发笔记需求分析水下机器人的实际需求可归纳：各个模块内容：使用如下方案完成需求：英伟达核心板TX2，TX2扩展板，pixhawk飞控，电调，无刷电机，舵机，摄像头，其它扩展模块（如机械臂）实现方案对各个部分实现方案的描述从硬件和软件两个方面进行描述2.1 控制部分——硬件2.1.1 TX2开发板与pixhawk飞控\nTX2开发板与pixhawk飞控的连接为串口通信方式\n\n基于这款开发板，可以比较方便的直接使用板载的USB接口2.1.2 pixhawk飞控与电调水下机器人的动力源为电机，使用的推进器型号为T100。机器人共搭载8个这样的电机，4个水平安置，4个竖直安置，运动通道上控制上下移动和左右转向，使用飞控的输出口为Main1至8。水下机器人电调具有控制电机正反转功能，控制方式采取开环控制，电机没有转速反馈。2.2 控制部分——软件整体采用开源机器人操作系统ROS实现机器人分布式控制，以硬件连接为基础进行软件环境搭建。手动控制方面：QGC地面站结合bluerov的pixhawk飞控固件，可实现遥控手柄对水下机器人的控制。自动控制方面：通过ROS多机通信方式，发送用于控制的topic信息，如速度、位置等用于改变水下机器人状态的tocpic可实现机器人自动控制。2.3 通信部分——硬件2.3.1 通信硬件连接这里主要涉及的硬件连接是电力载波模块的连接。完成电力载波模块连接后，水下端与地面端可实现局域网通信。2.4 通信部分——软件主要区分飞控数据与指令传输和视频流传输2.4.1飞控数据与控制指令传输建立在水下端mavros节点与地面端QGC地面站的连接之上，通过此方式，实现两者交互mavros作为飞控主要节点，完成飞控数据转发和QGC地面站交互任务2.4.2 视频流传输