开发环境：STM32 标准库+寄存器开发、keil5、Qt、立创 EDA。 技术要点： 1. 自定义串口协议标准，程序完成打包和解包的过程。 2. 卡尔曼滤波算法与 PID 控制器设计与调试。 3. 通过 STM32 ADC 实现温度测量、电源电压测量。 4. 通过 STM32 定时器实现：PWM 电机转速控制、编码器测速、定时任务中断。 项目描述： 通过串口消息控制驱动器的状态，其中主要配置功能有：配置驱动器串口通讯波特率、设置驱动器消息主动 上报、设置驱动器指示灯工作模式、设置控制器控制模式、设置安装电机转速比、设置安转轮胎直径、设置 PWM 输出方向、设置编码器测速方向、保存配置信息、设置目标速度、设置 PWM 值、设置转动速度与距离、设置 PID 参数，读取模块电源电压、读取模块温度等功能。其他还包含散热风扇，根据班子温度自动调节风扇转速。 项目内容包含 PCB 硬件设计与焊接、通讯协议设计与实现、通讯库函数实现、产品使用说明书编写、上位机 界面设计与功能开发、PID 算法编写与调试、产品功能迭代，涉及嵌入式单片机产品开发的全流程。 1.完成伺服驱动器设计项目的全过程，确保项目目标的实现与交付。 2.主导产品功能的迭代开发，通过程序重构与优化设计，显著提升了产品的性能与稳定性。 3.独立完成功能测试，确保每项新功能达到预定标准，并有效降低维护成本。 4.制作并发布产品使用教程视频至bilibili平台，获得良好用户反馈，增强了产品的市场影响力。 5.本项目的代码二次重构，为后续项目奠定坚实基础。