产品主要功能为通过Simulink模型快速下载到树莓派中，硬件连接通过Mobus和CAN总线，基于CPP实现了 Mobus和CAN总线的驱动模块。 1. 难点：协议实现，Modbus和CAN总线需要基于C实现，同时考虑多模块读取的优先顺讯。 2. 多模块读写的启用和释放。通过全局变量实现了一个驱动Singleton，在Simulink的启动和关闭中实现了启用和释放。

项目主要功能为为Netcon Supersory协议实现一个OPC DA3.0 的DCOM服务器。完成了本项目的全部工作。 难点1：实现Netcon Supersory协议，基于C语言实现，维持TCP长连接，下层同步读写，但上层需要同步异步同时实现。实现了一个服务线程维持服务数据，并通过回调的方法实现异步。 难点2：维持协议数据树，根据协议生成一个数据树，实现了一个C链表。 难点3：实现各个OPCDA3.0的接口。接口总计71个函数，根据ATL模板库实现。

a）功能模块：单航行器动力学输入输出Pawn（输入为力、力矩，输出为位置，参数为质量、惯量），单航行器控制器设计（Controller 要求指定目标位置，可以在一定时间到达）；多航行器编队控制模块(GameMode/GameState，根据一定的编队要求，实现队形形成、队形保持、避障等)：UE4 RTS游戏。 b) 主要工作其难点：a)单机下RTS机制的实现。难点在于通过控制一个航行器和编队参数，达到编队的目的。其实现方法为在服务器端动态生成新航行器，GameMode/GameState转发。b) 单机下的船的动力学特性、及其控制器参数设计。难点在于需要考虑水阻、加速度、角加速度等。采用Z传递函数法实现、通过MATLAB设计PD控制器。