计算对视频中每帧图片检测眼睛长/宽的值是否大于阈值，连续超过50次则认为已经“睡着”。（本次实验设置阈值为0.2，但每个人的眼睛大小比例不同，应该采取平均值计算方法——阈值的获取方式是：先采集30次数据，取其平均值作为默认的值。为了数据的准确，采集数据时应该平视摄像头。）

 用codeblock编写的c++程序，因为c++程序不能一直运行，因此要加while（1）去阻塞达到画面一直存在的效果，先用cout函数去构建画面，然后用switch语句去编写用户选择功能，功能里分为管理员界面和客户界面和退出，若选择退出则用break语句直接退出、若选择管理员界面则会再用cout构建一个界面，功能有删除菜品，查询菜品和增加菜品，为了优化程序，这里菜品运用到了数组和for循环，这样做会大幅度减少大量变量定义的工作量，从而至少减少了%70的不必要定义，增加菜品则给数组赋值，删除菜品则给数组重新初始化，查询则是打印数组变量。若选择了用户界面，先选择桌号，再打印一下所有菜品，然后选择菜品、选择下单菜品数量、最后判断是否结束购买，结束则打印某号桌消费，不结束则再次打印菜品，选择购买直到结束购买为止。此套程序还需注意应再画面切换时运用system('cls')来清屏。

  基于树莓派开发的智能小车可以完成简单的消防任务中的勘测工作。通过选装TB6612电机驱动模块来驱动电机，其主要原理是由TB6612引申出的两个引脚ANI1和ANI2来控制电机正反转，从而实现其移动左右转。ANI1为低电平，ANI2为高电平电机正转，ANI1为高电平，ANI2为低电平电机反转，前进电机都正转，后退都反转，左转时右边电机不动左边电机正转，右转反之。为了精确的控制小车的速度，因此使用了PWM脉冲宽度调制，通过控制其高电平导通时间从而控制电机转速来控制小车速度，但要注意PWM要初始化。   为了操控小车，由此引入红外遥控模块，此模块选装了红外遥控器、红外接收器，接收器接树莓派引脚，红外通信的主要通信方式为i2c通信，选用红外通信可以比自身系统驱动更便捷，更轻巧的去操纵小车，非常适合日常的消防工作，软件方面先配置lirc，然后录入红外遥控器按键编码，再在代码中写入lirc定义、读取配置、读取按键，最后根据按键完成相应的遥控，此间为了防止按键误触，在读取按键时加入延时以防止误触。   为了避免因误操作而使小车撞到障碍物，因而引入了红外避障模块，这个模块选取了两个红外传感器分别放置车头左右两侧，传感器检测到障碍物时，传感器为低电平，当用digitalRead（）函数读到左侧传感器为低电平时，小车右拐，反之右侧读到则左拐，若左右都读到则后退。   保险起见，此小车还引入了超声波避障模块来辅助避障，它选用了HC-SR04超声波模块，使用到了一个测距函数，首先Trig发射一个10ms脉冲波，echo为低电平时记录一个时间，echo为高电平时记录一个时间，两个时间相减，距离=声波速度*时间差/2，当距离小于10cm时，小车会完成后退操作。