一、项目介绍 *小程序端： 1、小程序端管理员实现对信息模块的管理，包含课程、讲师、学员三类模块。 2、小程序端用户实现各类模块内容的浏览。 Web后台管理端： 1、Web端管理员实现对信息模块的管理； 2、Web端讲师实现对培训机构学员课程成绩打分等功能； 3、Web端学员实现对培训机构课程的报名、退选以及课程成绩查看等功能； 二、相关技术 1、*小程序（js、css前端基础）：前端小程序页面； 2、SSM框架（Spring+SpringMVC+Mybatis）：*小程序界面需要调用的接口以及后台的管理系统； 3、Maven：项目管理必备的技术； 4、Shiro框架：保证系统安全的框架； 5、Bootstrap前端框架：Web后台管理端的后台界面；

1、这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘； 2、用写好的模拟i2c函数读取mpu6050，根据mpu6050手册的各寄存器地址，读取到了重力加速计和陀螺仪的各分量;传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz，也就是说，我的程序循环一次0.005s，陀螺仪量程±2000°/s，加速计量程±2g， 量程越大，取值越不精确； 3、融合时，陀螺仪的积分运算很大程度上决定了飞行器的瞬时运动情况，而重力加速计通过长时间的累积不断矫正陀螺仪产生的误差，最终得到准确的机体姿态。这里我采用Madgwick提供的UpdateIMU算法来得到姿态角所对应的四元数，之后只需要经过简单运算便可转换为实时欧拉角。 4、由于简单的线性控制不可能满足四轴飞行器稳定系统，引入PID控制器来更好的纠正系统。 5、通过HC-06蓝牙模块接连到STM32串口1，再无线连接到控制端，获得控制端不断发送的数据包，并实时更新期望姿态角。

一、项目功能 1、可通过指纹模块增删查改家庭成员的指纹信息，增删查改是否成功的相关信息显示在OLED屏幕上 2、在指纹匹配过程中，如果采集的指纹与指纹模块库相匹配，OLED显示匹配成功，并转动步进电机一圈 3、可通过按键设定智能门锁密码，密码可设置为两个（密码六位），如果匹配两个中的一个成功，即可开锁，也可通过按键修改密码，所有的操作过程显示于OLED中 4、实现RFID与*解锁 5、扩展：虚位密码解锁 二、项目所用到的主要技术： 1、IIC协议、SPI协议、串口协议 2、外部flash驱动、SD卡驱动 3、FTAFS文件系统 4、RTC实时时钟 三、元件准备 1、步进电机(带驱动模块)型号：28BYJ4+ULN2003 2、4X4矩阵按键 3、指纹模块AS608（串口控制） 4、0.96寸OLED显示屏（IIC）型号：7针 5、蓝牙模块HC-05 6、主控芯片STM32F407ZGT6 型号：普中最小系统板 7、RFID RC522 射频模块（带一张卡片）