系统框架核心使用 TC264D微控制器作为主控制器，通过角速度环、角度环和速度环串联、转向环并联的PID 参数的适配控制研究，借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩，使自行车机器人欠驱动系统能够渐近收敛于直立的静止平衡状态，车体倾角呈周期性变化，实现自行车机器人的直立自平衡，并具备一定的抗干扰能力。本人负责系统的软件设计，实现了自行车平稳快速的自动行驶。

项目研究利用嵌入式、图像处理、温度传感器、距离补偿等技术，基于stm32和K210，通过摄像头获得图像，并提取人脸部特征，进行监测对比，通过深度学习，使用卷积神经网络训练分类模型，检测口罩佩戴的规范行为；同时，通过MLX90614温度传感器实时获取人体的温度，若体温不符合正常范围，给予提示，并利用通信模块，向监测者发送实时信息给予提醒。本人负责图像识别、深度学习、温度测量和嵌入式模块。

检测道路上的坑洼，独立完成框架搭建、参数调试、模型性能的验证与测试，最终实现了良好的检测功能，并且测试集准确率达到90%+，mAP@0.5达到85%+。