该项目的目标是直接在*上利用单目相机做实时的三维重建。手持*扫描周围环境即可实现对环境的重建，该项目运用到了*上的vio，可以调用arkit或者arcore或者ar engine或者easyar motion tracker实现相机的自定位，然后根据自研的算法计算出单目图像的深度，之后使用自研的深度图融合算法计算出场景的mesh。 该方案可以在iphone 7以上的iphone或者小米6以上的中高端安卓机上流畅运行。

项目目标是利用全景相机对场景进行完整的三维重建。采取的技术是vio+MVS的方案，因为全景相机自带imu，vio相比vslam更稳健并且具有真实尺度。整个项目现在仍然在不断迭代升级中。 目前可以做到1小时采图重建2万平米的区域，处理时间在24小时内，最终输出带纹理的mesh。

使用UR机器人加realsense实现对工作台面的实时三维重建和高精度抓取。原理就是在机械手带着realsense移动的过程中使用RGBD数据做slam计算出相机的位姿，并对场景进行三维重建，之后在三维点云中检索和匹配待抓取的物体，定位后驱动机械手去抓取。该方案成本低廉，可以做到1mm的定位误差。