在原团队离职的情况下，我勇敢地承担起了独角兽岛项目的后端开发任务。这个项目位于成都天府新区，是由国际知名建筑事务所 ZAHA 设计的一个高科技重点园区项目。我们的公司负责设计一个全自动无人化吧台——Barney 。然而，由于一些原因，原团队 全部离职。又由于疫情原因，瑞士团队无法派人来中国进行协助，因此，这个项目全部由我所在的中国团队独立完成。在无人协助的情况下，我重新学习了C#语言、Dotnet 架构、微服务，并完成了对源代码架构的全部解析，这使我有能力对这个非标项目进行整合调整。 1. 为满足客户对咖啡拉花需求的追求，我寻找并独立开发了咖啡拉花机，同时开发了咖啡拉花与机器人的通信系统。这使得咖啡拉花机可以被查询状态，并能对上传的图片进行拉花操作。 2. 为满足客户的小程序需求，我利用了 MQTT 协议独立开发了小程序与机器人的通信程序。 3. 利用D*算法，我实现了在等待订单时，机器人可以随意移动，并且在任意位置都可以计算得到需要到达位置的最短路径。 4. 最后，我成功地将开发的小程序和咖啡拉花两个微服务完美地融入了总体逻辑。

1. 独立开发了海康威视云台驱动的协议转换工作，将接口成功转换为 ROS 2接口，从而实现了云台的 PTZ 控制，为四足机器人的巡检工作提供了便利。 2. 进行了深入的专利调研，通过3D定位原理，推导出目标点的像素坐标与图像视野中心的 PT 角度差的映射关系，从而实现了图像到 PT 控制的精确转换。 3. 利用 openCV 中的图像匹配算法，对 ROI （感兴趣区域）进行精确定位和引导，顺利完成了研究院第一代的云台自动引导系统的开发。

1. 设计并开发了 RQT-Studio ，这是一款基于 ROS和 QT 架构的部署工具，主要用于采集点位属性、控制云台、移动控制、查看视频流、编辑和下发任务以及管理部署配置等功能。作为独立开发者，我从零开始实现了整个 Studio。 2. 开发了一套基于 TCP的 client端，用于对接国网标准和巡检后台。该客户端包含两个主要功能：将 JSON 转换为 ROS 2消息以控制机器人，以及将 ROS 2消息转换为 JSON 并通过 Socket 发送给巡视系统。通过对 ROS 2接口的封装，实现了这两种转换。同时，为了适应不同模式（后台模式、遥控模式、空闲模式等）的切换，引入了状态和状态模式，确保了系统的稳定性。 3. 利用 FastDDS 通信协议实现了 RMS到 RMF Client 的通信，主要用于下发点位任务。为了解决跨网断和 Nat 的问题，引入了 DDSRouter 工具，成功实现了任务下发的通信框架。同时，通过配置文件实现了简易的 Qos 配置。 4. 设计了 RMS 2.0的系统架构，包括 Behavior-Tree、OMNI-Converter、API BASE 以及自检模块。OMNI-Converter 主要用于各种通信协议（如 websocket、grpc、socket等）与 ROS 2协议之间的转换，以实现各系统的快速集成。Behavior-Tree 用于处理多机器人下发任务时的复杂逻辑，提高业务流程效率。API BASE 则提供了基础的机器人技能库，为更高级的任务或技能提供原始库。自检模块用于各个模块的自检和错误追踪。