2022-03-01 -至今上汽通用五菱slam算法工程师

1、建图方面，使用过 lio-sam、fastlio，并添加过一些自己的改进，比如： (1) 给 fastlio 添加基于 gtsam 的因子图后端 (2) 基于 ScanContext 的回环检测 (3) 融合组合导航信息，将地图建立在 utm 坐标系下 (4) 对无 gps 场景，设计添加地面约束的方案，有效控制 z 轴漂移 (5) 设计一些建图相关的工程化技巧，包括系统起始姿态初始化、松融合 gps 的方法优化、有效闭环的时间段过滤、 手动精调闭环结果和关键帧信息的保存等 (6) 建图动态过滤后处理调研，比较优劣并应用到项目中，比如：removert 和 ERASOR (7) 基于车上建图内存不足的情况，开发了多次建图的轨迹拼接融合的方案 (8) 了解和使用过新型雷达，比如 livox 的 mid360，avia 等 (9) 了解最新的 point-lio、voxelmap++、livox-lio、HBA 等 2、定位方面，对比使用过 ndt_omp、ndt_gpu 和 fastlio (1) 对于传统的 ndt，对比过 ndt_omp、ndt_gpu 的实时性，并部署在 x86

2021-03-01 -2022-02-28上海仙途智能科技有限公司slam算法工程师

1、地图更新 (1) 地图扩增，地图更新模块的一个子功能 (2) 地图更新后，基于 Mean Map Entropy 的地图质量评估方案 2、调研相关论文或方案 (1) 基于动态过滤(在线为主)做了一些调研，例如:Mapless Online Detection of Dynamic Objects in 3D Lidar (2) 调研了一些当时最新的激光 SLAM 框架比如 fastlio2 业绩： 配合其他算法工程师，高质量的完成了对应的任务： (1) 开发完善了地图更新的新功能 (2) 调研了最新的激光 slam 建图框架 (3) 对于在线为主的动态过滤方案，提出了自己意见

2020-11-02 -2021-02-01北京云迹科技有限公司SLAM算法工程师

项目经验1： 项目名称：酒店轮式机器人（云迹） 个人职责： 1、相机标定 2、激光里程计 3、实现多传感器里程计位姿融合 (1)融合轮速计、imu、激光、vo、gps； (2)处理传感器异常情况，包括：点云去畸变、imu零漂补偿、imu预积分、lo/vo退化； (3)融合结果精度提升的数据闭环验证，以评估算法质量； 项目经验2： 项目名称：室外激光slam建图（云迹） 个人职责： 1、参与lio-sam的移植建立点云地图 (1)移植lio-sam建立室外点云地图 (2)设计使用rosbag对旧地图指定路段的二次更新方案，包括地图更新和扩增

2016-07-01 -2020-10-30苏州国泰新点软件有限公司C++

国泰新点项目经历： 1、使用OSG做3D场景管理，开发的PC端的大场景BIM模型管理软件（e-Point BIM） (1)开发一些基于3D图形学的功能，包括使用OSG接口或者手动实现一些算法如：射线检测、相交性检测等算法。如：剖切盒/剖切面、相机操作器等。 (2)开发更侧重业务逻辑，涉及界面设计、交互相关的功能，如：构件搜索、构件树、截图编辑等。 2、开发CAD图纸自动审核插件 (1)根据图元位置关系识别家装结构 (2)根据方案要求灵活配置参数，判断家装结构是否符合多角度的尺寸要求

2012-09-01 - 2016-06-01杭州电子科技大学计算机科学与技术本科

在校成绩优秀，品学兼优。曾获省级物理竞赛二等奖。