基于单片机K60（当时手头只有这个单片机）的滚球控制系统，20年参加电设之前用来练练手。摄像头使用的是openmv识别滚球，识别的小球坐标信息通过串口传输给单片机，希望小球实际坐标（X、Y轴）与目标（X、Y轴）坐标的误差为0，所以分别用两个舵机来快速调整木板平面，让小球稳定在我们想要的区域内。这个系统的控制基本功能实现后，后期都是在调PD参数。

本实验为本人大三上课程作业项目。主要从声音定位的思想出发，设想做一个功能集成且丰富的声导仪小系 统。 使用广义互相关函数时延估计算法，根据两个麦克风信号的互相关函数峰值来估计时 延值。在本例中，如果对两个麦克风一个周期的数据进行互相关，再通过互相关结果 最大值，可以得到两个麦克风之间接受到声音信号的延时时差。 这时，再通过简单公式：声音距离麦克风 0 与麦克风 1 之间距离 差= 延时时差 * 声速，则可以得到两个麦克风距声源的距离之差。而如果想要只是单纯实现“声音导向，舵机随声而转”的效果，并不需要继续计算声音距离。而只需要指导声音的方位即可。 声音定位这一块的论文，其实可以查到许多，这一方向如果要深入其实也有许 多事情可做：比如尝试使用傅里叶变换进行互相关，再比如更多更高级的声源定位 算法,基于波束形成 （Beamforming）的方法、基于高分辨率谱估计的方法、基于 声达时延差（TDOA）的方法等等。而这次大作业上声音定位的顺利实践，其实 只是对声音定位的一个非常简单的应用罢了。感谢此次大作业让我感受到从无到有 的美妙，也让我迈出了从思想到实践的一大步

2020.9 – 2021.7 十六届智能车竞赛全向行进组，负责整车程序设计。具体工作为：基于 RT-Thread 的 WCH 单片机 RTOS 系统开发；双核通信协同工作，解决资源不足问题；灰度摄像头的图像处理和赛道 元素识别；QT 开发上位机；六轴 IMU 设计互补滤波器，获取稳定的偏航、俯仰角；设计串级 PID 转向控 制。实现功能：完成麦克纳姆轮小车在赛道上较高速地循迹和特定路段变形横跑的“全向行进”任务。